En primer lugar, conectamos los 2 pc’s a un router, para que ambos esten en la misma red y tengan conexión a internet.
En este caso yo tengo:
PC1: Dirección ip: 192.168.1.100
Máscara de subred: 255.255.255.0
Puerta de enlace (Gateway): 192.168.1.1
PC2: Dirección ip: 192.168.1.102
Máscara de subred: 255.255.255.0
Puerta de enlace (Gateway): 192.168.1.1

En ambos pc’s, abrimos synaptic y buscamos samba. Ordenamos por el campo a la izquierda del campo Paquetes, para que se pongan primero los que tienen el simbolito ubuntu.
Seleccionamos para instalar:
libsmbclient
nautilus-share
samba
samba-common
samba-tools
smbclient
python-ldb-samba4
python-samba
samba-ldb-tools
Cuando se terminen de instalar, abrimos una terminal y escribimos:
shares-admin
Le damos a desbloquear, metemos el password de usuario y elegimos las carpetas que queremos compartir.
También podemos ir a la carpeta que queremos compartir, botón derecho, opciones de compartición y seleccionamos las 3 opciones, le decimos que de permisos automáticamente y ya está montada la red para compartir ficheros.

Y ahora el punto clave, cómo ver las carpetas de un ordenador en el otro y copiar ficheros. Ejemplo: quiero ver las carpetas compartidas del PC2 desde el PC1:
Pues bien, en el ordenador que queramos ver las carpetas del otro, abrimos un navegador de ficheros (Lugares -> Equipo por ejemplo) y escribimos en la barra de navegación (para verla pulsa el botón de una hoja y un lápiz)
smb://192.168.1.102/
Y saldrán listadas las carpetas compartidas del PC2. Busca lo que te interese y botón derecho, copiar y lo copias al PC1.

Y ya está. Espero que os sea útil.