En primer lugar deberemos tener activado en opciones de Whatsapp lo siguiente:
Ajustes -> Datos y almacenamiento -> Descarga automática: Todos los archivos (para datos si estamos con datos o Wi-Fi si estamos con Wi-Fi)
Con esto activado cuando vemos que alguien nos ha mandado un audio, nos vamos a: Mis Archivos -> Memoria interna -> Whatsapp -> Media -> WhatsApp Voice Notes y navegamos por las carpetas buscando el fichero .opus por fecha y hora. Nos dirá que no lo podemos reproducir. Podemos instalarnos una app para ello, convertirlo online en alguna web o compartirlo a nuestro email y reproducirlo en el ordenador con algún programa que reproduzca ficheros .opus.
En otros móviles la carpeta Media de Whatsapp puede estar en otra ubicación! Espero que os resulte útil!